Jay 發自 凹非寺量子位 | 公眾號 QbitAI
發布會一戰封神、步伐魔性到一度被萬人質疑是「真人扮演」的小鵬機器人「IRON」，其「皮套」之下——
究竟是一支怎樣的團隊？
掛一漏萬，但量子位一通深挖后發現：
如今掌舵小鵬機器人業務的核心人物中，最為公眾熟知的，大約有四位。
而這四位大佬的履歷，也都是一路閃光——
米良川
米良川，現任小鵬汽車機器人副總裁、AI技術委員會負責人，小鵬機器人當之無愧的「一號位」。
之所以這么說，因為他負責統籌人形機器人項目的技術路線、組織架構與產品落地——幾乎每個關鍵環節都有他的身影。
最近，米良川在Robox的采訪中指出——IRON之所以能有如此驚艷的表現，離不開其獨特的腰部設計。
新一代IRON其實做的不是「腰」，而是「脊柱」。
具體而言，團隊這次依然是從人類的生物構造上獲得的靈感，從脊柱、到肌肉群、再到腹腔、甚至最外層的皮膚，這一切都是仿人類設計的。
當然，聽起來好像本就理所應當，但實際的訓練過程還是相當地獄的。
事實上，就在八個月前，IRON還遠遠沒有像發布會上一樣的超擬態貓女步伐，這一能力，幾乎是在3月份的某天，一夜涌現出來的。
可就在3月的一個晚上，IRON在倒退行走時突然變得非常擬人。這是我們生成式控制器的一個拐點，但我也說不清楚到底是哪次優化帶來了變化，只能說當數據和算力達到了一定程度，就實現了階躍。
米良川在采訪中感慨道，雖然看似是一夜涌現，但小鵬團隊為此付出了巨大努力，但所幸實際效果遠遠超出預期。
除了腰部之外，IRON的前腳掌也增加了自由度，再加上自研的生成式控制器。
米良川與小鵬汽車的緣分始于2021年，當時他出任自動駕駛高級總監。
在此期間，他帶領團隊參與輔助駕駛系統的算法與架構建設，為小鵬的自動駕駛能力奠定關鍵基礎。
兩年后，米良川升任企業流程負責人。
而真正讓他站到聚光燈下的，是小鵬汽車2023年開始的人形機器人項目——「IRON」。
2023年9月，米良川任職小鵬機器人事業部負責人，全面統籌產品研發、算法平臺與落地試驗。
此后，他進一步出任小鵬汽車AI技術委員會主席，并晉升為公司副總裁，正式成為小鵬智能戰略的核心人物之一。
至今，米良川在小鵬的職業生涯也已接近五年。
1999年，米良川考入中國科學技術大學，隸屬中科大9923班，主修電氣工程，研究方向是高速數據采集系統。
本科畢業后，米良川選擇赴美深造，在愛荷華州立大學攻讀機器人學碩士，專注于二維、三維幾何擬合與動態控制。
研究生期間，他還曾在卡內基梅隆大學機器人研究所擔任電氣工程師，為醫療服務機器人開發避障系統，也為無人機設計激光導航方案。
2005年8月，碩士剛畢業的米良川便收到了英偉達的offer。
不過，彼時的他也許不會想到，這一干，就是整整十年。
起初，他擔任軟件工程師，負責Macintosh平臺的OpenGL圖形開發，以及新一代GPU在Mac系統上的適配與調試。
在那段時期，他深入參與了GPU底層驅動、圖形渲染與系統移植等核心技術工作，為英偉達的圖形生態打下堅實基礎。
兩年后，他晉升為高級軟件工程師，主導多代GPU的仿真與系統移植，并推動Tegra SoC平臺在圖形與立體顯示方面的落地應用。
在此期間，他設計并實現了Tegra產品的OTA云架構，該架構后來成為NVIDIA DRIVE自動駕駛平臺的重要底層組件。
2013年，他進一步升任高級軟件工程經理，負責統籌美國與中國的五個Android軟件團隊，協調跨國研發、推進技術整合與人才擴張。
2015年，米良川結束了在英偉達長達十年的職業旅程，回國聯合創立了米文動力，出任首席技術官。
這家初創公司早期定位為機器人與無人機控制平臺服務商，米良川負責總體工程設計。
然而，這段創業經歷僅持續了一年。
2016年，米良川再次回到英偉達，繼續深耕自動駕駛與AI方向。
不過，雖然他離開了米文動力，但不久，他又通過英偉達和米文動力搭上了橋。
2017年前后，英偉達的Jetson平臺進入商業化推廣階段，而米文動力在這一節點上成為其生態合作伙伴，開始提供基于NVIDIA Jetson的邊緣計算解決方案。
此后，雙方的合作關系愈加緊密，米文動力現在已經成為了英偉達的重要生態企業之一。
好了，再說回米良川重新續上的英偉達之旅。
從2016年起，他投身于英偉達自動駕駛事業部，歷任高級深度學習工程師與自動駕駛工程經理，專注于模型推理優化、系統性能和自動泊車等核心技術方向。
然而，回歸英偉達不到五年，米良川再次離開了這家陪伴自己成長將近15個年頭的公司。
不過這一次，不再是短暫告別。
看完IRON背后的一號人物，再來看看，何小鵬給米良川的團隊中，還安排了哪些大佬——
陳杰
陳杰，小鵬機器人團隊的新晉核心成員，于2025年7月中旬正式加盟小鵬機器人團隊，負責強化學習。
根據AI科技評論報道，陳杰在加盟小鵬前曾與國內多家具身智能公司接觸，最終選擇小鵬主要有兩點原因：
首先，小鵬在機器人本體研發方面起步較早，有一定的技術積累。
更重要的是，小鵬最近車賣的不錯，目前賬上已囤積了接近500億元人民幣，這么看來研發資金肯定也少不了。
值得注意的是，陳杰是業內公認的具身智能大牛，在加入小鵬前，他就曾任字節跳動Seed團隊強化學習負責人。
陳杰本科就讀于香港大學，后到哈佛大學攻讀博士學位，方向是AI和強化學習。
博士畢業后，他曾在自動駕駛獨角獸Momenta工作。
葛藝瀟
葛藝瀟——
小鵬機器人新成立的智能擬態部的創始主任及首席研究員。
葛藝瀟本科畢業于華中科技大學工程專業，后在香港中文大學MMLab攻讀博士。
據悉，她的主要研究方向在于多模態，曾領導多項開源項目，發表了數十篇頂會論文，在學術圈有不錯的影響力。
截止目前，葛藝瀟的谷歌學術引用次數已破1w。
博士畢業后，葛藝瀟加入騰訊ARC實驗室首席研究員，年僅28歲就晉升為騰訊T12技術專家，曾連續2年獲得騰訊頒發的技術突破獎。
劉先明
其實，IRON的背后，除了小鵬機器人團隊之外，也少不了小鵬汽車自動駕駛部門的努力。
據Robox報道，小鵬汽車自動駕駛負責人——劉先明——正率領團隊傾力援助小鵬機器人的研發。
目前，劉先明團隊正在嘗試拆掉VLA中從Vsion到Language的轉譯部分，從而減少信息損失、加快推理速度。
劉先明指出，傳統VLA最大的問題在于它用離散的語言來連接圖像，這一過程有大量的信息會丟失，最終使得訓練數據獲取成本升高，不能大規模訓練。
而他們所提出的第二代VLA，則旨在去除語言這一中間層，讓視覺與語義的直接對齊，這讓自監督訓練成為可能，因此更容易Scaling。
劉先明于哈爾濱工業大學獲得計算機科學博士學位，并于伊利諾伊大學香檳分校取得電氣與計算機工程博士學位，研究方向涵蓋深度學習與計算機視覺。
此前，他還曾作為訪問學生在清華大學和德克薩斯大學圣安東尼奧分校修讀計算機科學。
除高校外，他還曾在微軟亞洲研究院、百度IDL、Adobe與Facebook等頂尖研發機構任職，從事視覺感知、深度學習與衛星圖像計算等前沿課題。
在Facebook Connectivity Lab，他帶領團隊利用計算機視覺從高分辨率衛星圖像中生成全球人口密度分布數據集。
此后，劉先明加入Horizon Robotics，擔任Applied AI Lab研發負責人，專注于嵌入式AI與感知算法落地。
2020年起，他在Cruise工作了四年，領導檢測、分割與新型傳感器方向的研究，推動自動駕駛感知系統性能優化。
劉先明表示，這四年是一段非常充實而精彩的時光。
2024年3月，他加入小鵬汽車，擔任AI團隊負責人。
事實上，小鵬在具身智能領域的人才積累，從一開始就相當深厚。
2020年秋天，何小鵬親自前往深圳，收購了一家專注于機器狗研發的初創企業——多夠機器人。
這家公司是國內最早實現四足機器人技術落地的團隊之一。在創始人趙同陽的帶領下，他們僅用了不到兩個月時間，就完成了第一代機器狗的研發。
至于在當時具身智能尚未成型的環境下，一家汽車企業為什么要收購一家看似八竿子打不著的四足機器人公司，離不開何小鵬敏銳的直覺。
彼時，小鵬汽車的主營業務剛剛實現扭虧為盈，再過幾個月就是IPO。
但何小鵬并沒有光顧著喜悅，而是開始思考汽車之外的第二、第三增長曲線——
一個，是飛行汽車；另一個，就是具身智能方向的四足機器人。
于是，他向趙同陽拋出橄欖枝。
不久后，小鵬正式收購多夠機器人，并與趙同陽共同創立了「鵬行智能」，這成為小鵬機器人業務的起點。
不過，當時的機器人業務還處在起步階段，正是燒錢的時候。
其中相當一部分資金被投入到了人才爭奪戰中。
據悉，在鵬行智能成立初期，公司一度開出了高達400萬元人民幣年薪的頂級薪酬，用來挖掘業內頂尖技術人才。
如此誘人的薪資待遇，自然吸引了不少天才大牛的加入，團隊規模一度擴張到三百人左右，其中就包括如今在英偉達擔任研究科學家的達興燁。
然而，機器人的研發并沒有如最初設想般順利。
彼時的小鵬汽車已進入規模化運營階段，組織龐大、流程復雜，試錯成本高昂，研發節奏遠不及那些輕裝上陣的初創公司。
更棘手的是，公司在技術路線上的態度一度搖擺不定。
其中吵得最兇的，就是——「是否要入局人形機器人？」
當時，公司內許多專家都不看好人形機器人的發展，認為技術尚不成熟，相關項目也因此一度陷入停滯。
而就在這一時期，GPT時刻爆發，具身智能的火苗被徹底點燃。
看到這一切后，趙同陽敏銳地意識到，AI正在重塑人形機器人的底層邏輯——現在要是再不做，可能就真來不及了。
他當即找到何小鵬，表明自己非做人形機器人不可。
結果是得償所愿。
2023年4月，趙同陽在公司內部重新組建了一支二十多人的小團隊，全力入局人形機器人。
僅僅半年后，他們就打造出了小鵬的首款人形機器人——PX5，也成為后續「IRON」項目的起點。
不過，經歷了那場關于技術路線的內部拉扯后，趙同陽逐漸意識到——在大公司的框架內，很難把人形機器人做好。
沒多久，他選擇離開小鵬，隨后創立了眾擎機器人
這場離職風波在小鵬內部引發了不小的震蕩。機器人團隊一度從三百人銳減到七十多人，包括達興燁在內的多個核心骨干都紛紛離職。
就在此時，米良川被緊急調任，成為小鵬機器人事業的一號位。
在他的帶領下，團隊逐步恢復秩序，重新啟動擴招計劃。
到如今，小鵬機器人的研發團隊已回升至兩百余人，陳杰、葛藝瀟等新成員也在今年相繼加入。
而這一次，小鵬在做人形機器人這條路上顯得更加堅定——公司已正式將機器人確立為繼智能汽車、飛行汽車之后的第三條增長曲線。
誒等等，一家車企在戰略上全力押注人形機器人，這條路徑……
好像有點眼熟啊。
其實吧，自小鵬汽車進入大眾視野以來，就有不少從業者就覺得，小鵬是當時國內「造車三兄弟」里是最像特斯拉的那一個。
就連何小鵬自己也豪不避諱，他多次在公開場合說過，自己是被特斯拉的理念啟發，才決定親自下場造車。
事實證明，后來小鵬推出的幾款車，的確能看到不少特斯拉的影子——
2020年，小鵬的第二款車型P7正式交付后，有車主在《連線出行》的采訪中調侃道：P7簡直是小一號的Model 3。
提到車以后，我發現P7的B柱刷卡開門、車頭的前備箱、位于車頂的雙閃燈按鈕等設計，都與Model 3相似，只不過前者比后者小了一號而已。
而這幾年，隨著小鵬轉向純視覺自動駕駛方案和全力押注Robotaxi，小鵬汽車和特斯拉好像越來越「英雄所見略同」。
唯一的分歧，或許只剩下了飛行汽車。
今年11月初，小鵬的飛行汽車啟動試生產，據悉已經拿下近5000臺訂單，計劃2026年量產交付。
然而不到一周，人形機器人「IRON」的爆火，似乎又把小鵬拉回了「中國版」特斯拉這條河里。
但在這件事上，曾一度對中國新能源汽車略顯輕蔑的老馬，態度突然一百八十度大轉彎——
不錯啊，身材挺好。特斯拉和中國公司將壟斷人形機器人市場，咱這邊的競爭對手都不太行。我非常尊重中國的這些同行，中國有很多聰明、勤奮的人。
不過，老馬如今能表現的如此海納百川，或許也是來自絕對的自信……
截至11月7日，以披露的9.53億股為基準，小鵬汽車的美股市值約為213億美元。
相比之下，特斯拉的這一數字是——
14300億美元，小鵬汽車的67倍。
參考鏈接：[1]//mp.weixin.qq.com/s/-v0A7Q1f8EHEp_WA5sb6jA[2]//eu.36kr.com/zh/p/3433980784938631[3]//www.sohu.com/a/952339997_121954550[4]//geyixiao.com/[5]//gairdao.com/app/articles/sxxgrbae[6]//www.thepaper.cn/newsDetail_forward_11631630[7]//www.linkedin.com/in/lc-liangchuan-mi-8058995/
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